22.6 잔차 학습의 안정성 분석 및 보증 22.6 잔차 학습의 안정성 분석 및 보증 22.6.1 베이스 제어기의 안정성 영역(Stability Region) 보존 문제 22.6.2 잔차 신경망의 출력 제한(Bounded Output)과 리아프노프(Lyapunov) 안정성 22.6.3 안전 필터(Safety Filter)와 잔차 정책의 통합 운용